.. _cmlPmIxGetSpeedPattern_T:

cmlPmIxGetSpeedPattern_T
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SYNOPSYS
`````````````
.. code-block:: none

  VT_I4 cmlPmIxGetSpeedPattern_T  ([in] VT_I4 BoardID,  [in] VT_I4 NodeId, [in] VT_I4 MapIndex, 
  [out] VT_PI4 IsVectorSpeed, [out] VT_PI4 SpeedMode, [out] VT_PR8 Vel,
   [out] VT_PR8 Acc_T, [out] VT_PR8 Dec_T )   

DESCRIPTION
`````````````  

- cmlPmIxGetSpeedPattern_T() 함수는 “기본보간제어” 의 이송 속도에 대한 설정된 값을 반환합니다.

\

- 보간 작업 속도를 벡터속도로 설정해야만 하는 특별한 경우를 제외하고는 보간 작업 속도를 
  마스터속도로 설정하는 것이 모터의 최대속도를 활용하는데 있어서 편리합니다.  
 
\

- 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의
  첨두어 cml 가 붙지 않습니다.

PARAMETER
`````````````

▶ BoardID : 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID. 
 
▶ NodeId : 사용자가 제어하고자 하는 노드 번호.   
 
▶ MapIndex : 맵 번호(Map index), 이 맵번호를 사용하기 전에 먼저 cmlPmIxMapAxes() 함수를 통하여 
해당 맵번호에 유효한 축들이 맵핑 되어 있어야 합니다. 
 
▶ IsVectorSpeed : 벡터 속도 또는 마스터 속도 모드를 설정 혹은 반환합니다. 

.. csv-table::
   :widths: 10 90
   :header-rows: 1
   :stub-columns: 0

    Value, Meaning
    0(cmlFALSE), 마스터 속도 모드. (Master Speed Mode)
    1(cmlTRUE), 벡터 속도 모드. (Vector Speed Mode)

▶ SpeedMode : cmlPmIxSetSpeedPattern_T 함수의 인자이며, 속도모드를 설정합니다. 설정값은 
다음과 같습니다.  

  .. csv-table::
   :widths: 10 90
   :header-rows: 1
   :stub-columns: 0

    Value, Meaning
    0 (cmlMODE_C), CONSTANT 속도모드 => 가감속을 수행하지 않습니다. 
    1 (cmlMODE_T), TRAPEZOIDAL 속도모드 => 사다리꼴 가감속을 수행합니다. 
    2 (cmlMODE_S), S-CURVE 속도모드 => S-CURVE 가감속을 수행합니다.         

▶ Vel : 마스터 속도 모드 일 때는 작업속도 비율(%)을 설정 혹은 반환합니다. 벡터 속도 모드 일 때는 
PPS단위를 사용하여 설정 혹은 반환합니다. 

▶ AccTime : 가속 시간을 설정 혹은 반환합니다. 

▶ DecTime : 감속 시간을 설정 혹은 반환합니다.  
       
REFERENCE
`````````````

.. wraning:: 
    보간 제어의 속도에는 마스터 속도 모드와 백터 속도 모드가 존재합니다. 
    본 함수의 설명을 잘 읽고, 보간 속도 설정에 주의를 기울여 주시기 바랍니다. 
    특히 서로 다른 속성을 가지고 있는 서보드라이브에서는 보간 속도 설정에 반드시 
    주의를 요합니다.


RETURN VALUE
`````````````

.. csv-table::
  :widths: 10 90
  :header-rows: 1
  :stub-columns: 0

  Value, Meaning
  음수, 수행 실패
  ERR_NONE, 수행 성공